某天，时隔10年回到日本的少年一希东，突然遭到武装男子们的袭击，并被囚禁起来。而救出了东的人，是青梅竹马的少女朝吹黄金，以及有着右手形态、拥有意志的武器“舞武器”。知道了“舞武器”的存在，以及自身也是“舞武器使者”的东，与遇到的同伴们一起，为了让沉眠于地下、被称为“王舞”的舞乱伎（巨人）复活而开始行动。

蓝原柚子（竹达彩奈 配音）是一名高中一年级的女生，外表看上去非常时尚的她，实际上却是一个内心里意外的天真，一点恋爱经验都没有的纯情女孩。由于家庭的原因，柚子进入了一所女子高中就读，这让柚子的心里非常不满，因为在这里，她能交到男朋友的概率简直微乎其微。　　刚刚入学的第一天，柚子便和学生会长芽衣（津田美波 配音）相遇了。芽衣是学校里公认的美人，无论是外表还是成绩还是家世都将其他的同龄人远远的抛在身后。柚子因为一场误会而对芽衣的影响极为糟糕，更糟糕的是，当她回到家里时发现，芽衣竟然成为了她的义姐，两人即将住进同一屋檐下。

小悟空（野泽雅子 饰）踩着跟斗云，穿越千山万水来到武天老师的住处，希望在此继续磨练武功。与之先后到来的，还有精于谄媚之道的小滑头克林。武天老师故意端着架子，声称只有救出魔神城的睡美人才同意收他们为徒。两个小家伙信以为真，正先恐后向魔神城进发，期间克林还为小悟空制造不少的麻烦。历经千辛万苦，他们终于来到了目的地。与此同时，布玛、乐平、普尔和乌龙来找武天老师玩，得知消息后也赶往魔神城寻找小悟空，途中却遭到恶魔们的袭击，布玛更被看似英俊实则凶残的恶魔城主路西法俘虏。　　此时此刻，恶魔们正在进行一项邪恶的计划，小悟空他们能否拯救危机呢？